Spurfolger und Fototransistor

Sensoren: die Sinne des Roboters

Damit dein Modell auf seine Umgebung reagiert, braucht es Sensoren. Die zwei wichtigsten für Fischertechnik-Projekte sind der Spurfolger und der Fototransistor. Beide kommen an die Eingänge I1 bis I8.

Der Spurfolger

Der Spurfolger erkennt, ob unter ihm eine dunkle Linie ist oder heller Untergrund. trailfollower(...) liefert dafür gleich einen sauberen Wert: 0 für die Linie, 1 für hell.

import ftrobopy
from time import sleep

txt = ftrobopy.ftrobopy("localhost", 65000)

# Zwei Spurfolger-Sensoren links und rechts, an I1 und I2
spur_links = txt.trailfollower(1)
spur_rechts = txt.trailfollower(2)

while True:
    wert_links = spur_links.state()     # 0 = schwarze Linie, 1 = heller Untergrund
    wert_rechts = spur_rechts.state()

    print(f"Links: {wert_links}, Rechts: {wert_rechts}")

    if wert_links == 0:
        print("Linker Sensor ist auf der Linie.")

    sleep(0.2)

Im Schaltpult schaltest du die beiden Sensoren zwischen „hell“ und „Linie“ um. Schau, wie sich die Ausgabe ändert.

Der Fototransistor

Der Fototransistor misst, wie viel Licht auf ihn fällt. txt.voltage(...) gibt dir die Spannung in Millivolt (mV). Mit dem Regler im Schaltpult änderst du das Licht:

import ftrobopy
from time import sleep

txt = ftrobopy.ftrobopy("localhost", 65000)
fototransistor = txt.voltage(3)   # Sensor an I3

while True:
    spannung_mv = fototransistor.voltage()
    print(f"Gemessene Spannung: {spannung_mv} mV")

    sleep(0.3)

Erst messen, dann Schwellwert festlegen: Je nach Verschaltung bedeutet mehr Licht eine höhere oder eine niedrigere Spannung. Halte deshalb erst etwas Helles und etwas Dunkles vor den Sensor und schau dir die Werte mit print() an. Im Simulator gilt: hell = hohe Spannung (etwa 800 mV), dunkel = niedrige (etwa 200 mV).

Für die Aufgabe brauchst du append(), min(), max() und sum() aus dem Python-Teil.